Il nome di Mirandola deriva da terramare, in tedesco "Meer-land". Terramaricoli furono gli abitanti della valle fra Mortizzuolo, San Martino Spino e Gavello, nella zona detta "Tesa". Un'altra versione
similare spiega l'etimologia di Mirandola da "Mire-ende-land" (terra al confine della palude). Spiegazione di pura fantasia sembra essere, invece, quella che vuole Mirandola derivata esclamazione di Costanzo II: "O res
miranda!" (che cosa meravigliosa!).
Plinio il Vecchio, nella sua Storia Naturale (libro III cap. XV) nominò Otesia tra gli altri luoghi dell'ottava regione augustea. Il filosofo umanista Philippe Cuver (1580-1623), nella sua Italia Antiqua (tomo I libro 2),
parlando della Gallia Cispadana cita l'antichissima città di Otesia ritenendo che essa sorgesse nei dintorni di Mirandola. E ancora oggi, con il nome "Tesa" si identifica una vasta zona posta tra le frazioni di
Mortizzuolo, Gavello e San Martino Spino a circa 10 km da Mirandola, dove con l'aratura spesso vengono scoperte vestigia romane come fondamenta di abitazioni, mosaici, monete, lapidi, ecc. Nella stessa zona emergono anche resti
dell'età del bronzo(civiltà terramaricola), come pesi da rete, attrezzi di sasso e corno di cervo, utensili di argilla, ecc..
Lo stemma della città di Mirandola è un capriolo d'oro in un campo azzurro, sormontato da una corona turrita, circondato da due rami intrecciati sotto lo scudo, uno di quercia e l'altro di alloro. L'antico stemma della famiglia Pico era invece costituito da una scacchiera circondata dai simboli del leone (Concordia) e dell'aquila (Mirandola), sovrastati dall'aquila imperiale.
San Geminiano, patrono di Modena, nacque a Gavello (frazione di Mirandola). Questa tesi fu validamente sostenuta, tra gli altri, dal Varesano (1581), dal Silingardi e dallo Spinelli (1906), nonchè dal Tiraboschi. A Gavello, in
località Cuppina, sorse anche una chiesa dedicata a San Geminiano; di essa oggi non vi è più nessuna traccia, ma si sa che fu costriuta prima del Duomo di Modena (documentata nel 1038).
Benvenuto Cellini (1500-1571), celeberrimo orafo, ricorda nel suo libro autobiografico Galeotto II Pico, del quale diceva fosse disposto a qualunque pazzia e a spendere qualunque somma per aggiudicarsi i suoi capolavori.
Papa Giulio III, alleato dell'Imperatore Carlo V, ebbe quasi tutte le sue sostanze dilapidate nel vano assedio alla città di Mirandola sostenuto negli anni 1551-1552, nell'ambito della più vasta guerra contro la Francia
con la quale Mirandola si era alleata. Il Papa confidò in un documento (tutt'ora conservato) che pensando a Mirandola non riusciva a dormire la notte.
Sante Peranda (1566-1638), pittore manierista veneziano influenzato da Palma il Giovane, fu il più insigne ritrattista dei Pico nonchè pittore di corte. A Mirandola sono ancora oggi conservati alcuni suoi dipinti, tra cui i
ritratti di Alessandro I e Federico II Pico.
Il ducato dei Pico, nel periodo di massima estensione (primi anni del '700) era di ben 20.000 ettari 200 km. quadrati), superiore all'attuale estensione del Comune di Mirandola (183 km. quadrati).
Il 20 agosto 1859 Garibaldi fu a Mirandola, ospite dell'albergo della Posta. A furor di popolo tenne un discorso-lampo. Disse solo: "Meno evviva e più fatti!".
L'ultima alluvione del Po, con allagamenti nelle terre mirandolesi, si verificò nel 1879, dopo quelle del 1705, del 1839 e del 1872. A San Martino Spino, frazione di Mirandola, le acque raggiunsero i 4 metri. In quell'anno
molti abitanti della zona emigrarono altrove, specialmente nel Sud America.
La ferrovia Mirandola-Modena (ora soppressa) fu inaugurata il 15 settembre 1883. Il giorno dopo il treno deragliò a Staggia.